Sous un baobab, un vieil homme raconte aux enfants qui l'entourent une histoire : celle de l'amitié indéfectible entre Maki, un enfant de 10 ans, et Zarafa, une girafe orpheline, cadeau du pacha d'Égypte au roi de France Charles X. Hassan, prince du désert, est chargé par le pacha de conduire Zarafa jusqu'en France mais Maki, bien décidé à tout faire pour contrarier cette mission et ramener la girafe sur sa terre natale, va les suivre au péril de sa vie. Au cours de ce long périple qui les mènera du Soudan à Paris, en passant par Alexandrie, Marseille et les Alpes enneigées, ils vont vivre mille péripéties et croiser la route de l'aéronaute Malaterre.